02_ TWI_SRF02의 이용

SRF02를 사용하여 거리를 측정하는 프로그램을 작성하시오.

SRF02를 사용하여 거리를 측정하는 프로그램을 작성하시오.

위 문제는 초음파센서를 사용해보는 예제였는데 원래 항상 아두이노에 사용되던 간단한 센서를 사용했는데 이 아이는 자체 주소값들도 가지고 있고 TWI통신도 이용해야해서 생각보다 되게 까다로웠다.

 

#define _USE_SAFTY_TWI_   //에러체크 모드를 사용했기에 필요하다
#include <mega128.h>
#include <stdio.h>
#include "twi.h"
#include "lcd.h"

#define COM_REG 0
#define SRF02_1st_Seq_change 160
#define SRF02_2nd_Seq_change 170
#define SRF02_3rd_Seq_change 165
#define SRF02_Return_inch 80
#define SRF02_Return_Cm 81
#define SRF02_Return_microSecond 82

unsigned char ti_Cnt_1ms;
unsigned char LCD_DelCnt_1ms;

void Timer0_Init()   //타이머 기본 설정
{
    TCCR0 = (1<<WGM01)|(1<<CS00)|(1<<CS01)|(1<<CS02);
    TCNT0 = 0x00;
    OCR2 = 14;
    TIMSK = (1<<OCIE0);
}
interrupt [TIM0_COMP] void timer0_comp(void) //타이머 인터럽트
{
    ti_Cnt_1ms ++;                             
    LCD_DelCnt_1ms ++;
}



unsigned char SRF02_I2C_Write(char address, char reg, char data)
{
    unsigned char ret_err = 0;
    ret_err = TWI_Start();
    ret_err = TWI_Write_SLAW(address);
    if(ret_err !=0) return ret_err;
    ret_err = TWI_Write_Data(reg);
    if(ret_err != 0) return ret_err;
    ret_err = TWI_Write_Data(data);
    if(ret_err != 0) return ret_err;
    TWI_Stop();
    return 0;    
}
unsigned char SRF02_I2C_Read(char address, char reg, unsigned char* Data)
{
    char read_data = 0;
    unsigned char ret_err = 0;
    ret_err = TWI_Start(); 
    
    ret_err = TWI_Write_SLAW(address);
    if(ret_err !=0) return ret_err;
    ret_err = TWI_Write_Data(reg);
    if(ret_err !=0) return ret_err;
    
    ret_err = TWI_Restart();
    PORTB|= 0x08;
    if(ret_err !=0) return ret_err;
    
    ret_err = TWI_Write_SLAR(address);
    PORTB |= 0x10;
    if(ret_err !=0) return ret_err;
    
    ret_err = TWI_Read_Data_NACK(&read_data);
    PORTB |= 0x20;
    if(ret_err !=0) return ret_err;
    TWI_Stop();
    *Data = read_data;
    return 0;
}

unsigned char startRanging(char addr)
{
    return SRF02_I2C_Write(addr, COM_REG, SRF02_Return_Cm);
}

unsigned int getRange(char addr, unsigned int*pDistance)
{
    unsigned char temp;
    unsigned char res = 0;
    res = SRF02_I2C_Read(addr,2,&temp);
    if(res) return res;
    *pDistance = temp << 8;
    res = SRF02_I2C_Read(addr,3,&temp);
    if(res) return res;
    *pDistance |= temp;
    
    return res;
}


unsigned char change_Sonar_Addr(unsigned char ori, unsigned char des)
{
    unsigned char res = 0;
    switch(des)
    {                        //초음파센서는 FE까지 주소가 가능
        case 0xE0:
        case 0xE2:
        case 0xE4:
        case 0xE6:
        case 0xE8:
        case 0xEA:
        case 0xEC:
        case 0xEE:
        case 0xF0:
        case 0xF2:
        case 0xF4:
        case 0xF6:
        case 0xF8:
        case 0xFA:
        case 0xFC:
        case 0xFE:
        
            res = SRF02_I2C_Write(ori, COM_REG, SRF02_1st_Seq_change);
            if(res) return res; 
            res = SRF02_I2C_Write(ori, COM_REG, SRF02_2nd_Seq_change);
            if(res) return res;
            res = SRF02_I2C_Write(ori, COM_REG, SRF02_3rd_Seq_change);
            if(res) return res;  
            
            res = SRF02_I2C_Write(ori,COM_REG,des);
            if(res) return res;
            break;
        default:
            return -1; 
        }
         return 0;
 
}


void main(void)
{

    char Sonar_Addr = 0xE0;
    unsigned int Sonar_range;
    char Message[40];
    int readCnt = 0; 
    unsigned char res = 0;
    DDRD |= 0x03;
   
    LCD_Init();
    Timer0_Init();
    Init_TWI();
    delay_ms(1000);
    SREG|=0x80;
    
    startRanging(Sonar_Addr);
    ti_Cnt_1ms = 0;
    LCD_DelCnt_1ms = 0;      
while (1)
    {
        if(ti_Cnt_1ms > 66){  //66ms이상일 때 동작 // 충분한 시간이 있어야함
        res = getRange(Sonar_Addr, &Sonar_range);
            if(res)
            {
                LCD_Pos(0,0);
                LCD_Str("Measured Dist.= ");
                
                LCD_Pos(1,5);
                LCD_Str("ERR       ");
                
            }
            else if(LCD_DelCnt_1ms > 66)
            {
                LCD_Pos(0,0);
                LCD_Str("Measured Dist.)= ");
                
                sprintf(Message, "%01d  %03d cm",readCnt,Sonar_range);
                LCD_Pos(1,5);  //거리는 센티미터 단위로 출력
                LCD_Str(Message);
                
                LCD_DelCnt_1ms = 0;
            } 
            
            startRanging(Sonar_Addr);
            ti_Cnt_1ms = 0;
            readCnt = (readCnt + 1)%10;
       }
    }
}

 

 

이 모듈 특징은 2개도 사용할 수있다는거고 초음파를 쏘고 받는 부분이 1개로 되어있다는 점이 특징. 하지만  HC-SR04이 초음파 센서가 너무 간결하고 쉬워서 앞으로 잘 쓸지는 모르겠지만 어느정도 원리는 이해했다!!

 

근데 실제 동작에서 생각보다 잘 구현되지 않았다.. 70cm가 넘으면 잘동작하지 않았는데 현재 진행하고 있는 프로젝트를 하면서 좀 더 연구해봐야겠다.