사실 이글을 적은 시점에서는 이미 만들어둔 드론이 있다. 드론을 라즈베리 파이와 연결해서 이러쿵 저러쿵 많은 짓들을 해볼텐데, 그 글들을 자세히 적기 전에 드론을 만든 과정을 간단히 적어볼까 한다.
위와같은 자작드론을 어떻게 만들게 되었는가.. 에대해 서술해보려한다!!
우선, 드론을 만들 당시에 교내에서 진행하는 공모전을 준비하게 되었고 드론에대해서도, 다른것에 대해서도 아직 잘 몰랐지만 '우린 드론을 만들꺼야!'라는 목표하나를 가지고 준비해보자 해서 진행하게 되었다. 드론을 직접만들고, 라즈베리파이와 연동하여 무언가를 한다는 것 자체가 멋있어 보였던 것 같다.
학교에서는 40만원을 준비해줬고, 우리는 연습용으로 아주작은 연습용 드론을 구매했다.
원래 처음 드론을 만들 당시에는, 거리감지 센서를 달아서 멈추게 하는 목표로 생각했고, 드론과 라즈베리파이 모두 친숙하지 않았을 무렵에 라즈베리파이와 드론이라는 단어를 듣고 구매해버렸다 지금생각하면 제일 후회
꽤 비싸기도 할뿐 아니라 우리가 원하는 pid제어도 안되고 센서등도 부착을 못했다... 근데 드론에대한 전반적인 이해랑 라즈베리파이에 대해 공부할 수 있어서 나쁘지는 않았다.
그래서 우리는 본격적으로 드론을 제작하기로 마음을 먹었다. 정보를 얻고, 부품을 하나하나 주문하고, 하는과정이 재밌었다.
그과정을 간단히 설명하고자 한다.
1. 재료
우리가 드론을 만들기위해 사용한 재료들은 위와 같다. FC로는 픽스호크를 사용했고, 펠콘샵과 RC뱅크에서 상당히 많이 구입했다. 송수신기는 돈이없었기 때문에 중고를 이용했다...
드론을 만드는 전체적인과정은 아래 동영상을 보며 공부했다.
https://www.youtube.com/watch?v=IdpUYPuSYhE&t=999s
정말 몇번을 주의깊게 돌려보면서 만들었는지 모르겠다.
우선 드론 프레임하판과 esc즉 변속기를 납땜하는 과정이 필요하다. 하판에 배터리로 전원을 공급하면 모든 곳의 전류를 통할 수 있게 만드는 것이다.
이때 변속기의 신호선의 위치는 우선 상관없이 돌리면된다. 모터시험하면서 방향을 확인하고 바꿔주면 되기 때문이다.
그 후엔 드론모터와 frame을 잘 조여주면되는 작업이다.
그이후에는 상판을 조립한다.
픽스호크와 모터,수신기를 위에 그려진대로 연결한다! 이때 수신기는 ppm encoder을 사용하여 픽스호크의 rc에 연결하면 된다... 우리는 5만원에 산 중고 송수신기 devo7을 사용했기에 ppm encoder가 필요했지만 좋은 송수신기들을 사용하면 기본적으로 rc에 꽃힐 수 있게 나온다. 이 devo7 덕에 생겼던 해프닝이 한두개가 아닌데 나중에 쓸 기회가 있으면 쓰겠다.
말그대로 프로펠러와 안전을 위한 랜딩스퀴드를 장착하는 작업이다
완성된 모습이다.
사실 간단하게 설명했지만 꽤시간이 걸린다. 사실 이버전은 2번째 버전이다. 처음 만들었던 드론이 비행을 하다가 통신오류로 박살난 뒤 새로만들었다.. 이렇게 하드웨어적으로 조립을 한다고 끝은 아니고, 픽스호크 및 픽스호크를 제어하는 프로그램인 미션플래너에 대해서도 간략하게 설명을 할 듯 하다.
+++
맨처음 드론을만들었을때 굉장히 오래 걸렸었다. 필요한 부품이 없어서 주문을해서 항상 1~2주 기다렸던 일도 많았고 주문을 했는데 나사가빠져서오거나(ㅜㅜ) 등의 이유로 시간이 많이 지연되었었다. 그리고 결정적으로 모든 세팅을 했었는데 시동이 걸리지않아서 이쪽저쪽 알아보고 이천의 드론전문교육기관까지 가서 물어보고.. 난리도 아니었는데 무수한 구글링과 드론전문기관에서도 해결해주지 못한 문제를 드론을 정말 잘 아시는 교수님께서 결국 해결해 주셨었다!! 교수님이 최고다.
'프로젝트 > 주차단속 드론' 카테고리의 다른 글
| 라즈베리파이로 드론 조종하기 (1) | 2022.05.19 |
|---|---|
| 라즈베리파이와 픽스호크 연동 ( pixhawk 2.4.8 ) (2) | 2022.04.30 |
| 라즈베리파이 Opencv설치 (2022 기준) (7) | 2022.04.28 |
| 03_미션플래너 (4) | 2021.11.20 |
| 번호판인식 영상처리 (3) | 2021.11.04 |